Roðen je u Varaždinu 1. listopada 1888. godine, a u rodnom je gradu i umro 3. ožujka 1978.
U Varaždinu je završio osnovnu školu i Klasiènu gimnaziju, a pravo je studirao na sveuèilištima u Zagrebu, Pragu, Beèu i ponovo u Zagrebu, gdje je 1913. godine i promoviran za doktora prava.
Nakon studija radio je najprije u Zagrebu kao odvjetnièki pripravnik, zatim kao novinar u Obzoru (1915-17.), pa ponovo u Varaždinu kao odvjetnièki pripravnik (1920-21.).
Godine 1992. bio je vanjski dopisnik Jutarnjeg lista (iz Njemaèke), a od tada pa sve do umirovljenja 1955. godine radio je u Varaždinu kao odvjetnik, nakon èega se bavio samo književnim radom.
Svoj izraziti književni dar Milkoviæ je poèeo iskazivati veæ u Varaždinskoj Gimnaziji, kod prof. Ivana Milèetiæa, a tijekom studija poèinje objavljivati i prve pjesme.
Pisao je pjesme na kajkavskom.
Kao pripadnik druge generacije hrvatske moderne 1913. objavljuje svoju prvu pjesnièku zbirku Pjesme, a 1914. zastupljen je u glasovitoj antologiji Hrvatska mlada lirika sa šest pjesama.
Za života Milkoviæu su tiskane još èetiri pjesnièke zbirke: Pobožni èasovi (1944.); Izabrane pjesme (1961.), Pjesme (1971.) i Legende o sakritoj sreæi (1976.), te posthumno Iz starog Varaždina (èetrdesetak soneta), 1979. godine.
Objavio je i zbirku putopisa Krenimo u rano jutro (1968.), a ponajbolje pjesme uvrštene su mu u petnaestak antologija.
Brojne svoje pjesme Milkoviæ je posvetio rodnome Varaždinu, stekavši epitet najvaraždinskijeg pjesnika, a književna ga je kritika ocijenila kao jednog od najdosljednijih hrvatskih intimistièkih pjesnika 20. stoljeæa.